为了提高舒适性和燃油能效，丰田（Toyota）新款“普锐斯”（Prius）没有采用普通的油压制动器，而是采用了名为“再生协调制动器”，减速时可利用马达的旋转获得制动力，在ABS工作时，利用用户踩踏制动踏板的力量来制动，降低了伴随油压升高而产生的振动噪音。但是，在踩下制动踏板的状态，如果路况由普通路面变成易滑路面时，伴随着制动器控制模式的切换，会有一个油压制动器的制动力瞬间变弱的时间，就会让驾驶员产生刹车失灵的感觉。这就是新款“普锐斯”被召回的“罪魁祸首”。

丰田明确的故障现象如下。首先，踩下制动踏板时，再生制动器和油压制动器同时发挥作用。再生制动器使发电马达旋转，将制动力转换为电能。油压制动器通过传感器检测驾驶员踩下制动踏板的位置变化量，然后根据传感器的信号，由油压单元产生所需要的油压。再生制动器和油压制动器在制动过程中的分配随行驶状态而变化。至此为止的过程中没有问题。

问题出在在制动的同时驶入易滑路面时。进入易滑路面之前，再生制动器和油压制动器同时发挥作用，进入易滑路面之后，为了产生制动力来防止轮胎抱死，系统使 ABS发挥作用。ABS的作用是，检测到车辆打滑时，通过降低制动器的油压，使轮胎恢复抓地力，从而使车辆与路面之间保持摩擦力。启动ABS后，能够获得制动距离相对于轮胎抱死状态减速停车距离缩短的效果。不过，启动ABS的前提是必须产生油压，为此普锐斯采用了启动ABS时不使用再生制动器的方式。 在这种设置之下，普锐斯在启动制动器的同时进入易滑路面时，会由之前的再生和油压制动器同时工作的模式切换为只依靠油压制动器的ABS专用控制模式。

丰田的调查显示，在进入易滑路面时，油压单元产生的油压上升会出现很小的时滞。 制动模式被切换时，就会让驾驶员产生刹车失灵的感觉。 此次出现的现象只有在特定条件下才会发生。《日本经济新闻》的报道说，在时速20公里时，油压制动的输出提高时间要比通常滞后0.06秒。

丰田副社长佐佐木真一表示，“只有在低速行驶时、轻踩刹车的情况下才会发生”。“用力踩下刹车的话能够正常制动”。这句话的意思是，用力踩下制 动踏板时，即使切换制动控制模式，油压制动器的油压也会很快升高，就不会让用户有刹车不灵的感觉。

丰田2010年2月9日决定对新款混合动力车“普锐斯”等4款车型实施召回，并向日本国土交通省提出了申请。美国也在同一时间提出了申请。涉及的车辆仅日本就达到约22万3000辆，全球共有43万7000辆。丰田将修正防抱死系统（ABS）的控制程序存在的问题。其他涉及车型为混合动车“SAI”、“HS250h”及“普锐斯插电混合动力车（PHV）”。

“再生协调制动”系统 Regenerative braking system

“再生协调制动”系统是在混合动力车（HEV）和电动汽车（EV）中，制动时利用车辆的运动能量来旋转马达，回收为电能。不过，只有少数情况下才可以仅凭再生制动获得所需要的制动力。因此，再生协调制动是对来自普通液压制动系统的制动力和来自再生系统的制动力进行协调，从而获得所需制动力的机构。

（引用来源：Toyota Recall Information & Inhabitat ）